一、概述  

S120有兩種形式：  

用于多軸系統的DC/AC裝置  

用于單軸系統的AC/AC裝置  

這兩種形式的FirmwareV2.4及以上版本都已具備基本定位功能。當前V2.4版本的S120具有如下定位功能：  

1、點動(Jog)：用于手動方式移動軸，通過按鈕使軸運行至目標點  

2、回零(Homing/Reference)：用于定義軸的參考點或運行中回零  

3、限位(Limits)：用于限制軸的速度、位置。包括軟限位、硬限位  

4、程序步(TraversingBlocks)：共64個程序步，可自動連續執行一個完整的程序也可單步執行  

5、直接設定值輸入/手動設定值輸入(DirectSetpointInput/MDI)：目標位置及運行速度可由上位機實時控制。  

使用S120基本定位功能的前提條件：  

1、調試軟件：StarterV4.0或更高版本/SCOUTV4.0或更高版本  

2、硬件版本：SINAMICSFW:V2.4HF2或更高版本  

注：  

安裝SCOUTV4.0需要STEP7版本至少為V5.3.3.1以上  

二、激活基本定位功能  

S120的定位功能必須在變頻器離線配置中激活，步驟如下：

定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或專家參數表進行設置

定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或專家參數表進行設置

使用控制面板                                                     使用專家參數表

使用控制面板的操作步驟：

三、基本定位_點動（JOG）  

S120中基本定位功能的點動有兩種方式：  

1、速度方式(travelendless)：點動按鈕按下，軸以設定的速度運行直至按鈕釋放。  

2、位置方式(travelincremental)：點動按鈕按下并保持，軸以設定的速度運行至目標位置后自動停止。  

3、使用控制面板的點動功能僅限于速度方式，位置方式需使用專家參數表設定。  

4、執行點動功能，應先使能變頻器ON/OFF1（P0840）

四、基本定位_回零（Homing / Reference）

回零/尋參（Homing / Reference）

回參考點模式（回零模式）只有使用增量編碼器（旋轉編碼器 Reserver、正/余弦編碼器Sin/Cos 或 脈沖編碼器）時需要，因每次上電時增量編碼器與軸的機械位置之間沒有任何確定的關系。因此軸都必須被移至預先定義好的零點位置。即執行 Homing 功能。

當使用編碼器 ( Absolute ) 時每次上電不需重新回零。

S120中回零有三種方式：

1、直接設定參考點 (Reference): 對任意編碼器均可

2、主動回零 (Reference point approach): 主要指增量編碼器

3、動態回零 (Flying Reference)：對任意編碼器均可

4、設置參考點 (Set_Reference)

通過用戶程序可設置任意位置為坐標原點。通常情況下只有當系統即無接近開關又無編碼器的零脈沖時，或者當需要軸被設置為一個不同的位置時才使用該方式

操作步驟（已設定開關量輸入點DI2為ON/OFF1命令源P840）  

1、進入“Homing”  

2、連接一數字量輸入點(DI1)至參數P2596作為設置參考點信號位，該位上升沿有效  

3、設定參考點位置坐標值P2599（如0）  

4、閉合DI2運行使能  

5、閉合DI1激活“設置參考點”命令，于是該軸當前位置r2521立即被置為P2599中設定的值。如r2521=0  

主動回零（ActiveHoming）  

主動回零方式只適用于增量編碼器，值編碼器只需在初始化階段進行一次編碼器校準，以后不必做回零  

主動回零有三種方式：  

僅用編碼器零標志位(EncoderZeroMark)回零  

僅用外部零標志(ExternalZeroMark)回零  

使用接近開關+編碼器零標志位(Homingoutputcam+ZeroMark)回零  

值編碼器的主動回零：

如果我們使用值編碼器并且作主動回零時會看到如下頁面：

增量編碼器的主動回零

依下圖所示進行配置：

相關參數設定：  

1、進入“Homing“(回零)頁面  

2、定義開關量輸入點DI1為開始尋參命令（參數P2595=722.0）  

3、回零方式選擇主動回零P2597=0  

4、定義開關量輸入點DI2為接近開關P2612=722.1（粗脈沖）  

5、軸運行極限點，如果回零過程中極限點到達（P2613/P2614=0）則軸反轉。若兩點全為零則軸停止。  

6、回零方式：接近開關+編碼器零脈沖  

7、回零開始方向P2604(0:正向；1：反向) 

概述：  

1、模塊化、可擴展通用系統，IP20防護等級  

2、適用于離散自動化領域中各種自動化應用的系統解決方案  

3、具有*性能和可用性  

4、可專門通過TotallyIntegratedAutomationPortal平臺中的STEP7ProfessionalV12及更高的型號進行組態 

性能：  

1、提高性能  

2、高速指令執行:  

3、語言擴展  

4、新數據類型  

5、更快速的背板總線  

經過優化的代碼生成  

6、集成技術  

無需附加模塊就可集成運動控制功能：  

通過標準化的塊(PLCopen)來連接模擬驅動器和PROFIdrive驅動器  

運動控制功能支持速度控制軸、定位軸、相對同步操作（在沒有位置同步規范的條件下實現同步）以及外部編碼器、凸輪和探頭。  

CPU技術中還集成了諸如同步操作（利用位置同步規范進行同步）凸輪和和用于控制運動系統等擴展的運動控制功能。  

全面跟蹤所有CPU標簽，以進行實時診斷和間歇錯誤檢測；  

擁有有效調試和快速優化驅動器和控制裝置 

廣泛的控制功能：  

例如，可輕松組態的塊可進行控制參數的自動優化以實現優控制質量  

通過提供的工藝模塊獲得附加功能：  

例如，高速計數、位置檢測或高達1MHz信號的測量

安全集成  

保證人身安全和機器安全–在集成式完整系統框架內  

故障安全SIMATICS7-1500(T)F控制器可在同一控制器上處理標準程序和安全程序。  

在TIAPortal中，使用相同的編輯器生成故障安全和標準用戶程序；例如，這樣就能向評估標準用戶程序中的標準數據那樣，評估故障安全數據。由于這種軟件集成，故障安全應用也可利用SIMATIC的系統有點和全面功能。  

集成安全功能  

1、通過密碼進行知識保護，防止未經許可證讀取和修改程序塊  

2、通過復制保護來提高保護程度，防止未經授權而復制程序塊：  

通過復制保護，可將SIMATIC存儲卡上的程序塊與其序列號綁定，以便只有在將配置的存儲卡插到CPU中時，該程序塊才可運行。  

具有四個不同授權級別的權限：  

1、可向各個用戶組分配不同訪問權限。通過新的保護級別4，還可以限制與HMI設備之間的通信。  

2、改進了操作保護：  

控制器將會檢測到組態數據的更改或未授權傳輸。  

3、用于以太網通信處理器(CP1543-1)：  

通過防火墻提供附加訪問保護  

建立安全連接  

設計與操作  

4、配備顯示器的CPU，可顯示純文本信息（因特網上的顯示仿真工具）：  

可顯示所有連接模塊的訂貨號、固件版本和序列號信息  

直接在現場設置CPU的IP地址以及進行其它網絡設置，無需使用編程設備  

直接以普通文本形式顯示錯誤消息，可縮短停機時間  

所有模塊采用統一的前連接器，并具有用于靈活形成電壓組的集成式電壓橋接件，從而簡化了庫存，減少了布線 

S7-1500導軌上集成有DIN導軌：  

1、快速、方便地安裝小型斷路器、繼電器等附加組件  

2、通過信號模塊進行集中擴展：  

3、可根據任何應用的要求進行靈活調整  

4、數字量信號模塊的系統電纜連接：  

5、可快速、清晰地進行安排，以連接至現場的傳感器和執行器并在控制柜中進行簡便接線  

電源：  

負載電源模塊（電源模塊）為模塊提供24V電源  

電源模塊可通過背板總線向模塊內部電路供電  

用于在控制器上性存儲整個工作存儲器內容的系統電源模塊  

分布式擴展：  

通過PROFINET接口模塊IM155-5，可針對ET200MPI/O系統使用多30個信號模塊、通信模塊和工藝模塊  

在集中和分布式運行的操作和系統功能方面沒有差別  

集成系統診斷：  

CPU的集成系統診斷，默認情況下已激活：  

在顯示屏上以及TIAPortal、HMI和Web服務器中以普通文本形式*地顯示系統診斷信息，甚至可顯示變頻器消息。即使CPU處于停止狀態，也會更新消息。  

系統診斷功能集成在CPU固件中。無需由用戶進行組態。組態發生改變時，會自動對診斷信息進行更新。  

對SIMATICProDiagS7-1500的支持能力  

ProDiag是一種便于創建機器設備診斷的工具它可以提高可用性，通過故障分析并在現場消除故障來提供支持。  

數據記錄（歸檔）和配方  

SIMATIC存儲卡：  

插入式裝載存儲器  

可進行固件更新  

STEP7項目（包括注釋和符號）、附加文檔或csv/ASCII文件（用于配方和歸檔）的存儲選項  

通過SD讀卡器并使用Office工具，可方便地訪問與設備相關的運行數據和組態數據（與控制器之間的雙向數據交換）  

集成wed服務器：  

便于訪問工廠相關運行數據和組態數據、運動控制系統診斷并通過Web瀏覽器顯示跟蹤記錄